CALLSIGN KX-7 · AUTONOMOUS

KX-7

Дрон‑самолёт VTOL:
два крыла + 4 мотора.

Гибрид: крылья дают дальность, моторы — вертикальный взлёт. Маршрут с ПК, Arduino — приборы, ESP32 — шифр и 4G LTE к земле.

Схема KX-7 Канал 4G

AIRFRAME · KX-7

Дрон‑самолёт.
Два крыла и четыре мотора.

Гибрид VTOL: вертикальный взлёт на пропах, крейсер — на крыльях. Внутри — tray с Nano, ESP32, LTE‑модемом и FC.

VTOL4 мотора + два крыла
4G LTEборт ↔ интернет ↔ ПК
ESP32DVeProto + модем
FCAUTO / RTL крейсер

FLT DECK · AVIONICS

Кабина из трёх контуров.

Как в самолёте: пилот — софт на земле, автопилот ведёт машину, радист (ESP32 + 4G) держит закрытый канал, бортинженер (Nano) смотрит приборы.

SENSORS

Arduino Nano

Приборная доска: IMU, высота, ток, баззер, LED. Шлёт телеметрию на ESP32. Не крутит моторы и не шифрует эфир.

  • ATmega328P · 5V
  • I²C: MPU6050, BMP280, INA219
  • UART → ESP32 через level shift
COM

ESP32 + LTE

Радист. Модем 4G даёт IP. Поверх — DVeProto. Расшифровал команду — отдал автопилоту. Потеря сети — RTL.

  • ESP32‑WROOM · 3.3V
  • LTE: A7670E / SIM7600 / EC200
  • UART к FC и к Nano
AP

Автопилот FC

Как AP самолёта: GPS, курс, высота, AUTO, RTL. Слушает только то, что ESP32 уже проверил AEAD-тегом.

  • F4/F7 + 4‑in‑1 ESC
  • GPS + compass
  • Стики не подключены

COM 1 · CELLULAR

Земля на 4G.
Не на пульте.

Борт поднимает LTE, получает IP, стучится на GCS в интернете. Миссия и команды идут в DVeProto. Wi‑Fi — только стенд в мастерской.

ПК GCSкарта · ARM · RTL
INTERNET
4G LTESIM · APN · IP
UART / PPP
ESP32DVeProto AEAD
MSP
FCAUTO · WP
  1. Регистрация в сети

    Модем, SIM, APN оператора. ESP32 ждёт IP и DNS. Нет сети — не ARM.

  2. Сессия DVe

    TCP/WebSocket до GCS. Handshake X25519, дальше только ciphertext.

  3. Потеря 4G

    N секунд без кадра → LINK_OK = 0, FC уходит в RTL. Как потеря связи у экипажа.

LOADOUT

Полный комплект борта.

УзелМодульКудаЗачем
РамаVTOL fixed-wing, 600 mm span—Два крыла + 4 луча
Моторы4× 2207 VTOL, 1750–2400 KVлучиВертикал + крейсер
Пропы5″, запас 10+ комплектовмоторыПосле стенда
ESC4‑in‑1 45–60A + 5V BECстекМоторы и логика
FCF4/F7, UART×3+стекAUTO / RTL
АКБ4S 1300–1500, XT60, 2–3 шт.рамаПолёт
Конденсатор1000–2200 µF 35VXT60Пульсации ESC
GPSBN‑880 / M8N + compassмачтаМаршрут
ArduinoNano ATmega328PtrayПриборы
ESP32DevKitC / WROOM‑32trayDVe + модем
4G модемA7670E / SIM7600 / EC200trayLTE к GCS
SIMNano‑SIM, интернет, APNмодемIP‑канал
Антенна LTESMA, вынесена от ESCхвост/лучРегистрация в сети
IMUMPU6050I²C NanoКрен/тангаж в лог
БароBMP280 / BME280I²C NanoВысота
ТокINA219I²C NanoRTL по батарее
SDMicroSD SPIESP32Чёрный ящик
Баззер / LED5V + статусNanoКак лампы кабины
Level shift5V ↔ 3.3VNano↔ESPНе сжечь UART
BEC extra5V 2–3Aмодем+ESPПиковые TX 4G
Камера / VTXобзор, не пилотажносОпционально

WIRING

Пины как в карте авионики.

Arduino Nano · 5VINSTR
5V / GNDBEC, общая земля
A4 / A5I²C датчики
D0 / D1UART → ESP32 (level shift)
D2LINK_OK с ESP32 (4G жив)
D3heartbeat на ESP32
D4–D7баззер и лампы режимов
ESP32 · 3.3VCOM
UART2 16/17FC MSP/MAVLink
UART1 / 25/26Nano
UART 13/14LTE‑модем TX/RX
GPIO27модем PWRKEY
GPIO15LINK_OK → Nano D2
GPIO4 / 2LED DVe / LTE
VSPISD лог

4G. GND модема, ESP и FC общий. Антенна LTE до подачи питания. На стенде можно Wi‑Fi; в поле — только сотовая сеть.

CRYPTO

4G даёт трубу.
DVeProto — секретность.

Сотовый канал не считается доверенным. Миссия, ARM и телеметрия только в AEAD. Без сессии автопилот глух.

  1. Handshake

    ПК и ESP32: X25519, HKDF-SHA256, AES-256-GCM.

  2. MISSION / CMD

    Маршрут и команды ciphertext’ом через LTE.

  3. TELEM

    Приборы Nano + FC → ESP32 → GCS. Нет 4G — RTL.

FLIGHT PLAN

Фплайн на экране.
Машина по точкам.

  1. 4G + DVeСеть есть, сессия жива
  2. Upload FPТочки на борт
  3. PreflightGPS, батарея, heartbeat Nano
  4. AUTOКак автопилот по трассе
  5. Lost COMНет LTE → RTL домой

CHECKLIST

От железа к первому AUTO.

01

Планер

Два крыла VTOL, лучи, моторы без пропов.

02

Автопилот

FC, GPS, RTL в конфиге.

03

Приборы

Nano и датчики на I²C.

04

4G

Модем, SIM, антенна, отдельный 5V.

05

DVe

Сессия с ПК через LTE.

06

Короткий FP

3 точки, низко, RTL обязателен.

Правила. Пропы после стенда. Полёт — где разрешено. 4G и шифр не заменяют failsafe в FC.

KX-7

Дрон‑самолёт по маршруту.
Связь — 4G.
Эфир — ciphertext.

К 4G DVeProto

Сделано Server.System company